Після відмови система вже не є номінальною.
Номінальний об’єкт P0 після пошкодження переходить у Pd. Від цього моменту керування та реконфігурація мають спиратися на реальний деградований об’єкт, а не на проектну ідеалізацію.
Номінальний і деградований об’єктРозгорнути розділ
Номінальний і деградований об’єкт
Фреймворк починається з відмови від ілюзії, ніби після пошкодження ми все ще керуємо тим самим об’єктом. Якщо змінюється структура доступних ресурсів, змінюється й сам об’єкт керування.
Після пошкодження проектна модель вже не є достатнім описом системи.
Це стосується не лише механічних відмов. Втрата сенсора, деградація актуатора, відключення обчислювального вузла або застарівання моделі — усе це переводить систему в інший клас станів.
Фізичні та епістемічні ресурсиРозгорнути розділ
Фізичні та епістемічні ресурси
У дисертації ресурс трактується ширше, ніж апаратний компонент. До множини ресурсів належать і фізичні засоби, і моделі, оцінювачі, ідентифікатори, навчені політики.
Z(t) = ⟨ x(t), ρ(t), cfg(t), α(t) ⟩
Подальші модулі працюють не з абстрактним вектором стану, а з розширеним описом, у якому можна одночасно оцінити доступність ресурсів, валідність моделей і допустимість конфігурації.
Що це змінює для фреймворкуРозгорнути розділ
Що це змінює для фреймворку
Каталог конфігурацій не може бути просто списком аварійних режимів. Кожна конфігурація має явно вказувати, які ресурси активні, які функції зберігаються, яка її межа живучості і чи не спирається вона на вже недійсний ресурс.