Планувати треба траєкторію, а не лише наступний вузол.
Якщо конфігурація має лишатися допустимою протягом усього інтервалу перебування, задача переходить від однокрокового вибору до вибору політики еволюції.
Від вибору конфігурації до вибору політикиРозгорнути розділ
Від вибору конфігурації до вибору політики
Поки рішення оцінюється лише за поточним станом, задача виглядає однокроковою. Але щойно вводиться мінімальний час перебування τd, цього стає недостатньо: конфігурація має лишатися допустимою протягом усього інтервалу перебування.
J(π) → max
Окремий випадок, а не загальне правилоРозгорнути розділ
Окремий випадок, а не загальне правило
Однокроковий критерій коректний лише тоді, коли впорядкування конфігурацій за живучістю не змінюється на інтервалі перебування і жодна допустима конфігурація не втрачає допустимість раніше наступного рішення.
Це часто порушується за раптових відмов і стрибкової епістемічної деградації.
Що дає траєкторне плануванняРозгорнути розділ
Що дає траєкторне планування
На еталонній моделі траєкторне планування не збільшує середню живучість у сценаріях прогнозованої деградації, але в сценаріях раптової відмови зменшує час роботи з недопустимим ресурсом з 3.55% до 1.90% при зниженні інтегральної живучості лише на 0.12%.